Lazaro Santos dos Prazeres est né à Salvador de Bahia le 28 juillet 1966. En 1976, il commence à étudier la capoeira sous la direction de Mestre Zel, puis de Mestre Dalma, tous deux élèves de Mestre Nô. En 1980, il est devenu l'élève direct de Mestre Nô et a obtenu le titre de Contra-Mestre en 1990. Cette année-là, il fonde son propre groupe, Guerreiro de Palmares (à l'époque, il était normal que les élèves de Mestre Nô créent leurs propres groupes, toujours liés à la lignée de Palmares).

En 1995, il est engagé comme premier professeur de capoeira dans le projet Cidade Mãe, une initiative de la municipalité de la ville de Salvador, Bahia Brésil, pour aider les enfants en situation difficile. La même année, il s'est rendu pour la première fois aux États-Unis, où il est resté trois mois pour participer à des ateliers et à des spectacles folkloriques. En 2000, Mestre Lazaro a atteint le niveau le plus élevé de Mestre (niveau blanc) et a couvert le groupe de Mestre Nô lors de ses voyages internationaux. Aujourd'hui, Mestre Lazaro coordonne le travail de plusieurs groupes de capoeira Palmares au Brésil et dans le monde.