Lázaro Santos dos Prazeres nació en Salvador de Bahía el 28 de julio de 1966. En 1976 comenzó a estudiar capoeira bajo la tutela del Mestre Zel y luego del Mestre Dalma, ambos alumnos del Mestre Nô. En 1980 se convirtió en alumno directo del Mestre Nô, graduándose como Contra-Mestre en 1990. Ese año fundó su propio grupo, Guerreiro de Palmares (en aquella época era habitual que los alumnos de Mestre Nô crearan sus propios grupos, siempre vinculados al linaje Palmares).

En 1995, fue contratado como primer profesor de capoeira en el proyecto Cidade Mãe, una iniciativa del municipio de la ciudad de Salvador, Bahía (Brasil), para ayudar a niños en situaciones difíciles. Ese mismo año, viajó por primera vez a Estados Unidos, donde permaneció tres meses impartiendo talleres y realizando actuaciones folclóricas. En 2000, Mestre Lazaro alcanzó el nivel más alto de Mestre (nivel blanco) y se hizo cargo del grupo de Mestre Nô mientras este viajaba por todo el mundo. En la actualidad, Mestre Lazaro coordina el trabajo de varios grupos de capoeira de Palmares en Brasil y en todo el mundo.